Obecny, murowany, neogotycki kościół, według projektu architekta Stefana Szyllera, zbudowany został w latach 1897-1901. Proboszczem był wówczas ks. Julian Kaczyński, który zmarł w 1909 r., kilka miesięcy po konsekracji świątyni. Poświęcił go ks. dziekan Jan Fabianowicz, zaś konsekrował go wraz z ołtarzem głównym 21 września 1909 r. biskup płocki Antoni Julian Nowowiejski, gdy proboszczem parafii był ks. Aleksander Brudnicki.

W 1938 r. dach kościoła pokryto blachą. 13 maja 1944 r. Niemcy aresztowali proboszcza parafii, ks. Aleksandra Brudnickiego, więzionego następnie w Stutthofie, gdzie zmarł 10 marca 1945 r.

Wnętrze kościoła zdobi drewniany neogotycki ołtarz główny, wykonany przez Władysława Hierskiego w Mławy okołow 1906 r., z rzeźbami Matki Boskiej i świętych Apostołów Piotra i Pawła, wykonanymi przez Wincentego Bogaczyka z Warszawy na początku XX w. (przed 1909 r.), na zasłonie obraz św. Katarzyny (mal. F. Jędrzejczyk, 1906 r.), za nim figura Matki Bożej w drewnie, wykonana przez Wincentego Bogaczyka w 1907 r. Dwa ołtarze boczne, poświęcone: św. Stanisławowi Kostce z obrazem ku jego czci i figurą Serca Jesuowego z 1952 r. i św. Andrzejowi Boboli z obrazem świętego (mal. J. Gedroyć-Wawrzynowicz z Otwocka, 1953 r.) Ok. 1903 r. sprawiono do kościoła 11-głosowe organy po trakturze mechanicznej, wykonane w fabryce Dominika Biernackiego w Dobrzyniu nad Wisłą. Zachował się konfesjonał barokowy z XVIII w., kielich wczesnobarokowy z I połowy XVI w. z rytym nad nodusem herbem Jastrzębiec oraz inicjałami „MS” fundatora oraz monstrancja o charakterze barokowym z połowy XIX w. W 1965 r. kościół wymalował Tadeusz Gajewski z Warszawy.

Staraniem ks. Romana Tomaszewskiego i parafian podjęto wiele prac remontowych świątyni i plebanii, a także zakupiono obraz św. Jana Pawła II 

W 1984 r. dekretem administratora apostolskiego diecezji płockiej Zygmunta Kamińskiego z parafii Gradzanowo wydzielono nowa parafię w Siemiątkowie.

źródło diecezjaplocka.pl